机械臂CE认证涵盖哪些指令和标准(

机械臂CE认证涵盖哪些指令和标准? -
认证指令：2006/42/EC电磁兼容EMC（有数控）认证标准：EN ISO 12100-2010机械安全-设计通则-风险评估和风险降低EN ISO 10218机器人和机器人装置-安全要求的工业机器人-第1部分：机器人EN 60204-1机械安全-机器的电气设备-第一部分：总体要求EN ISO 13849-1-2008机械安全性.控制系统中的安全性相关等我继续说。
1.自由运动模式（默认模式），七个关节都可以自由地运动；2.平移模式：会限制机器人末端的旋转运动，只能沿着笛卡尔坐标进行平移运动；3.旋转运动：机器人末端只能绕着固定点进行旋转运动；4.用户自定义模式：可以选择任意坐标轴做平移或者旋转运动；操作面板教程：在Franka顶部的操作面板，使用右侧的确认按键等我继续说。